Вся его жизнь была связана с Казанью, где он занимал высокие посты, принимал Екатерину II в своем имении Каймары и подарил императрице четверку великолепных лошадей своего завода. Прожил долгую жизнь, был зарублен пугачевцами на церковной паперти в Казани в 1774 г. Об этом эпизоде есть упоминание в «Истории Пугачева» А.С.Пушкина:
"Состояние Казани было ужасно: из двух тысяч осьмисот шестидесяти семи домов, в ней находившихся, две тысячи пятьдесят семь сгорело. Двадцать пять церквей и три монастыря также сгорели. Гостиный двор и остальные дома, церкви и монастыри были разграблены. Найдено до трехсот убитых и раненых обывателей; около пятисот пропало без вести. В числе убитых находился директор гимназии Каниц, несколько учителей и учеников и полковник Родионов. Генерал-майор Кудрявцев, старик стодесятилетний, не хотел скрыться в крепость, несмотря на всевозможные увещания. Он на коленах молился в Казанском девичьем монастыре. Вбежало несколько грабителей. Он стал их увещевать. Злодеи умертвили его на церковной паперти".